液压加载系统的载荷传感器非线性误差矫正

一.简述

1通道反馈模式设置为CustomFeedBack并创建一个参考轴；

2添加一条Curve，描述传感器信号关系；

3添加一个循环运行的Task，计算反馈值；

二.详述

1.通道设置为CustomFeedBack模式

1.1.进入Axis Definitions轴定义

1.2.进入通道配置界面

1.3.将Using处修改为Custom

1.4 创建一个参考轴，并选择传感器接入的通道进行关联

1.5 选择参考轴输入信号类型和单位

2.添加一条描述反馈关系的Curve曲线

2.1新建一条曲线

2.2.以载荷传感器信号类型为-10-10V对应量程（-100-100KN）为例，其中:

1)         -10V~-6V对应反馈为-100kN~-65kN;

2)         -6V~-2V对应反馈为-65kN~-13kN;

3)         -2V~+2V对应反馈为-13kN~13kN;

4)         +2V~+6V对应反馈为13kN~65kN;

5)         +6V~+10V对应反馈为65kN~100kN;

按传感器要求画一条Curve，其中X Value代表电压值，Y Value代表载荷值；

避免传感器在量程两端的传感器信号溢出，需要将两端稍微延长；

3添加一个循环运行的Task，计算反馈值；

3.1.新建一个Program,并命名为Fdbk

3.2按下图在113号命令（Expression）中写入_Axis[0].CustomCounts:=CRV_INTERP_Y(0,_Axis[2].ActFrc),下载并保存。

_Axis[0].CustomCounts：Custom反馈值；

CRV_INTERRP(id,X)：控制器内置函数，通过Curve号（id）和X值，得到曲线对应的Y值；

0：指Curve的ID号，参考第二步中的CurveID；

_Axis[2].ActFrc：通道2的实际载荷，由于通道2为载荷参考轴，关联了传感器，并且Scal=1，offset=0所以通道2的实际载荷其实是传感器的反馈信号。

因此通过这条程序可以将实际的传感器反馈值写入_Axis[0].CustomCounts中。

3.3在Programming Properties中将控制器起始状态设置为RUN模式

3.4在Program Triggers中建立一个_FirstScan条件；

在Task列中选择刚刚创建的Program(Fdbk)，并确保在task列中没有其他的用户程序。

3.5进入Programming Properties->Halts，选择Stop the Following Tasks，除去刚刚执行Fdbk的Task，其余全部打勾。下载并保存。

4.错误处理

将轴0的_Axis[0].CustomErrorBits.NoTrans(传感器断线)与轴2（参考轴）的_Axis[2].StatusBits.FeedbackOK（反馈接入良好关联）