液压运动控制系统设计的注意事项

                                       液压运动控制系统设计的注意事项

建议：

1. 使用伺服阀
   使用伺服阀或“比例”阀门，阀芯零重叠，线性阀
    
2. 将阀门安装在油缸上
    将阀门安装在油缸的末端或顶部。保持阀门和活塞之间的滞留油量尽可能小。
3. 使用蓄能器
   使用蓄能器，尽可能靠近阀门放置。它的尺寸应至少比油体积的变化大 10 倍。
    
4. 预充蓄能器 
   将蓄能器预充至系统压力的 80%。氮气气囊应尽可能大，保持蓄能器中始终有一些油。
    
5. 正确确定泵的尺寸
   将泵的尺寸调整到平均油流量加 10%。使用蓄能器时，无需根据峰值负载调整泵的尺寸。
    
6. 正确的油缸尺寸
   使用直径足够大的气缸以获得所需的加速/减速率。
    
7. 正确确定液压管路的尺寸
   使用适当的进油和回油管路，减少接头数量，增大接头弯度。
    
8. 阀门尺寸正确
   阀门尺寸应足够大，以使系统能够以所需的速率和最大所需的速度加速。请记住，在高流量下，阀门上的压降会很大，活塞上的压降会下降，从而降低加速能力。
    
9. 使用合适的运动控制器
   液压控制需要用到电机控制的运动控制器所不具备的参数、传感器接口和算法。使用 RMC 运动控制器对液压和电气系统进行高性能控制。
    
10. 使用精密位置反馈传感器 
    在液压缸中安装磁致伸缩线性位移传感器 （MLDT）。Delta 建议使用 SSI 输出的 MLDT。delta不推荐使用较旧的启动/停止或PWM输出，因为其分辨率较低且抗噪能力较差，也不建议使用模拟输出，因为抖动。

注意 事项：

1. 阀门和油缸之间的柔性软管
   请勿在阀门和油缸之间使用柔性软管。这非常重要！阀门和油缸之间的柔性软管将导致调整困难和控制不良。
    
2. 重叠阀芯
   请勿使用带有重叠（闭合中心）阀芯的阀门。也很重要！重叠阀芯导致调谐困难和临界零点附近的控制不佳。使用零遮盖阀芯，系统可以在相反的控制方向之间非常平稳地过渡。Delta 的 RMC 确实具有平稳控制重叠滑阀的功能，并且由于成本压力，在某些应用中可能需要，但它们的性能永远不会像零遮盖阀芯那样好。
    
3. 规范布线
   铺设导线 控制输出与反馈信号电缆分开铺设，不要铺设在同一管道内
    
4. 闭环控制
    有些人害怕闭环运动控制，所以他们在系统上安装了两个不同的阀门——一个用于开环控制，一个用于闭环控制，以及用于在两者之间切换的管道。这使得系统非常复杂，比简单的闭环系统需要更多的管道、编程和维护。闭环控制简单易行。
    
5. 平衡阀
   不要使用平衡阀。会影响运动控制器的控制效果。如果您需要一个安全阀来防止垂直负载下降，请在阀门和油缸之间使用截止阀。当您需要停止负载时关闭阀门。当您需要运动控制时打开它。