最近看到美国DELTA的Peter写的一篇文章，其中提到了油缸正弦往复运动的速度和加速度实现等并介绍了工程实践中一些宝贵经验，我在这里总结一下，希望与大家讨论。

             1.工程实践中的典型加速度一般不超过四分之一重力加速度即：2.5米/秒平方。超过此加速度系统造价将变得非常高。

             2.液压系统的固有频率一般是可实现正弦运动频率的四倍。 实现20Hz的往复运动阀的频响至少是80Hz。

             3.油缸运动的速度，加速度甚至是加加速度前馈都可以补偿作动器的动作误差，但不能补偿阀的延迟。

             4. 如果阀的频率响应相对于所需频率不够高，可以采用自适应调整目标值的办法来提高动作频率

              5. 自适应控制时对于单出杆缸会产生伸出方向的偏差。建议用双出杆杠 注：自适应调整偏置可解决偏出问题。

             6. 一般油源的平均流量是标定峰值流量的0.64. 使用蓄能器可以实现按平均流量来选择油源，否则可能选的泵流量太大，增加不必要的成本

              7。柱塞泵这样的变量泵可能无法很好的适应正弦运动的油缸的流量调节，容易造成柱塞泵的磨损。使用变频电机驱动的定量泵可以有较高的提高寿命。

             8. 运动控制器将根据运动的幅度，频率和活塞面积随时计算所需流量用作预测流量的前馈，来控制变频电机转速。通过增加压力检测，行成压力闭环调节可实现系统压力的更好的稳定。又达到节省目的。

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