.简述

1通道反馈模式设置为CustomFeedBack并创建一个参考轴;

2添加一条Curve,描述传感器信号关系;

3添加一个循环运行的Task,计算反馈值;

.详述

1.通道设置为CustomFeedBack模式

1.1.进入Axis Definitions轴定义


1.2.进入通道配置界面


1.3.Using处修改为Custom

1.4 创建一个参考轴,并选择传感器接入的通道进行关联



1.5 选择参考轴输入信号类型和单位


2.添加一条描述反馈关系的Curve曲线

2.1新建一条曲线


2.2.以载荷传感器信号类型为-10-10V对应量程(-100-100KN)为例,其中:

1)         -10V~-6V对应反馈为-100kN~-65kN;

2)         -6V~-2V对应反馈为-65kN~-13kN;

3)         -2V~+2V对应反馈为-13kN~13kN;

4)         +2V~+6V对应反馈为13kN~65kN;

5)         +6V~+10V对应反馈为65kN~100kN;

按传感器要求画一条Curve,其中X Value代表电压值,Y Value代表载荷值;

避免传感器在量程两端的传感器信号溢出,需要将两端稍微延长;


3添加一个循环运行的Task,计算反馈值;

3.1.新建一个Program,并命名为Fdbk



3.2按下图在113号命令(Expression)中写入_Axis[0].CustomCounts:=CRV_INTERP_Y(0,_Axis[2].ActFrc),下载并保存。

 

_Axis[0].CustomCountsCustom反馈值;

CRV_INTERRP(id,X)控制器内置函数,通过Curve号(id)和X值,得到曲线对应的Y值;

0:指CurveID号,参考第二步中的CurveID

_Axis[2].ActFrc通道2的实际载荷,由于通道2为载荷参考轴,关联了传感器,并且Scal=1offset=0所以通道2的实际载荷其实是传感器的反馈信号。

因此通过这条程序可以将实际的传感器反馈值写入_Axis[0].CustomCounts中。



3.3Programming Properties中将控制器起始状态设置为RUN模式

3.4Program Triggers中建立一个_FirstScan条件;

Task列中选择刚刚创建的Program(Fdbk),并确保在task列中没有其他的用户程序。


3.5进入Programming Properties->Halts,选择Stop the Following Tasks,除去刚刚执行FdbkTask,其余全部打勾。下载并保存。

4.错误处理

将轴0_Axis[0].CustomErrorBits.NoTrans(传感器断线)与轴2(参考轴)的_Axis[2].StatusBits.FeedbackOK(反馈接入良好关联)




 

202266

孙晓星 15566196970


2022年06月07日

液压加载系统的载荷传感器非线性误差矫正

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