自主行走和外感调姿四腿十二关节行走机器人

四腿十二关节机器人用美国DELTA RMC150 八轴控制器来控制的话，就需要至少两个RMC150控制器。两个RMC150控制器之间需要协调以实现自主行走的同步和外感条件变化后同时对十二轴作出姿态调整以实现继续前行而不失衡。

自主同步就是不考虑外部干扰的情况下的行走，这样只需要将两个RMC150之间的时钟进行同步就可以了。因为每个轴的位置是根据时间计算出来的。这样在两个RMC150中保证同一个时间算出各自所控制的轴的位置并输出。输出的实际位置是靠液压系统的响应来保证的超出误差则说明液压系统有问题即出现故障需要维修。为了简化计算，实际油缸位置和目标值之间的误差不再参与姿态计算。只是进行故障检测。

外感调姿则需要所有外感传感器的信号都同时进入到两个RMC150，RMC150控制器运行各自相同的算法，这样就保证了每个轴的位置是根据同一个姿态作出的调整，两个RMC150之间的同步是靠接受同一个传感器的信号实现的。这里需要技术处理的是把同一个传感器信号同时分配给两个RMC150。在技术上这是完全可以实现的。

祝愿中国自主行走和外感调姿四腿十二关节行走机器人研制

      在工程实践上，大型部件例如油田上的钻杆和核电的蒸汽发电机，少则几吨重则上百吨，这些部件在传送，搬运和安装过程中，有时候需要精密定位低一点的精度是毫米级，高的精度需要在0.01毫米。如果用普通的起重设备是无法达到这样的精度的。所以目前比较常用的办法是用液压驱动的机器人来完成。

美国DELTA RMC控制器在液压驱动的机器人控制上有丰富的应用案例，这源于以下几点：

1. RMC控制器中集成了三十年闭环液压控制的经验，液压闭环的完美控制，让设备运行平稳精准

2. 内部数学计算功能可以将机器人结构模型计算做实时处理，并根据设备的实时姿态反过来调整控制参数

3. 产品紧凑，可靠性高，用起来得心应手，也是一个最大的优势